【摘 要】
:
提出基于云模型的柔性连杆机械臂角关节轨迹跟踪和末端振动抑制的云控制器设计方法.该方法不需要机械臂的精确数学模型,只需依据经验和逻辑判断,将用语言表达的控制经验通过
【机 构】
:
清华大学,计算机科学与技术系,北京,100084
【出 处】
:
2005年中国智能自动化会议(ICAC'2005)
论文部分内容阅读
提出基于云模型的柔性连杆机械臂角关节轨迹跟踪和末端振动抑制的云控制器设计方法.该方法不需要机械臂的精确数学模型,只需依据经验和逻辑判断,将用语言表达的控制经验通过云模型转换为控制规则,就能有效地实现柔性连杆机械臂的运动控制.本文给出云控制器的设计方法,最后在柔性连杆机械臂实验系统上验证了所提出的方法的性能.
其他文献
生物柴油是由动植物油脂转化得到的环保型可再生能源.生物酶法合成生物柴油具有反应条件温和,无污染物排放等优点,是近年来的研究热点.目前生物酶法合成生物柴油没有实现工业
磷脂类物质在改善微生物细胞膜的膜透性有一定的作用.本文总结了其在微生物代谢调控发酵方面的应用情况,重点介绍了在发酵法透明质酸产品生产方面的研究成果。
本文针对第二十七届韩素音青年翻译奖竞赛英译汉参赛译文评审过程中发现的典型问题,从词语、结构、风格和规范性四个层面进行评析,并结合参考译文提出改进建议,认为翻译实践
本文介绍了手性技术的产业背景,以及手性药物生物技术的基础,然后介绍了手性药物生物技术的三个实例,手性药物工业生物技术发展过程中的困难,并对今后的发展进行了展望。
农户经济作为我国农村的经济形式,其特点主要体现在农户经济行为中.本文通过农户生存方式建立起农户经济行为与农村环境变迁的响应关系,在进行了理论和现实分析的基础上,揭示
本文以莱茵衣藻、螺旋藻、酿酒酵母、粘红酵母等四种微生物为研究对象,分别用索氏法提取并测定了这四种微生物中粗油脂占菌体干重的含量,实验结果表明莱茵衣藻的含油量最大,
本文通过实证分析,认为协议收费是对现行排污收费政策在一定条件下功能失效的自发响应.但由于协议收费现象自身显著的缺陷,需要建立一种正规化的"定额收费"自愿协议.促使企业
生物基燃料的开发研究对保证我国能源安全、改善生态环境都有重要意义.通过系统的基因工程改良创制"能源油菜",作为生物柴油主要原料,是我国可再生能源战略推进的明智选择.本
在多年研究的基础上提出了苹果资源综合开发的技术战略.苹果落果提取苹果多酚,成熟果进入榨汁线生产苹果汁,果汁加工成各种果汁饮品和浓缩果汁,同时也可将其进一步发酵生产系
采用脂肪酶催化可再生动植物油脂合成生物柴油已经成为目前研究的热点,其中利用全细胞催化剂是一个重要的研究方向.本文探讨了直接将微生物细胞应用于催化大豆油脂转酯合成生