异步多传感器系统的分步式预测融合

来源 :2005年中国智能自动化会议(ICAC'2005) | 被引量 : 0次 | 上传用户:action005
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本文对一类分布式多传感器异步采样动态系统进行了研究,提出了一种新的基于分步式预测融合估计的多传感器动态系统异步融合算法.新算法是通过连续时间系统离散化而获得相应于传感嚣的离散状态方程,并且各传感器根据各自的状态方程和各现测值进行Kalman滤波.当融合周期内各传感器的所有测量值被用来更新完后立即向最近下一个融合时刘进行预测,然后根据各传感器的预测信息到达融合中心的先后顺序在融合方差阵迹最小的意义下进行分步式加权融合估计.推证了融合算法的具体形式,通过计算机仿真证明该新算法的有效性.同现有的预测航迹融合算法相比,新算法具有无时间延迟、融合时刘中心处理计算量少等优点,并且这2种算法对目标的估计具有相同的精确度.
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