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基于自适应滤波方法的电池SOC (state of charge)估计通常需要一个精确的电池模型，但是电池模型参数会随电化学特性、温度和使用时间等因素变化。尽管可以通过训练改善模型参数变化带来的影响，但是训练过程往往是耗时、低效的。同时也有一些利用"双自适应滤波"的方法将SOC和模型参数同时估计，但是这种方法算法结构比较复杂。针对这些问题，本文提出了一种基于不变嵌入法的SOC估计方法，该方法将未知动态参数扩展到状态向量中，完成SOC和参数的同时估计。同时，相比于"双自适应滤波"方法，不变嵌入法算法结构更简单。