【摘 要】
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本研究针对移动机器人应用中需要在线地确定移动机器人与其甲板上立体视觉设备间的位置关系,提出一种简单实用,不需要特殊标定物的自标定方法。采用非极大本征值抑制与Harris
【机 构】
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北京理工大学信息科学技术学院自动控制系,北京 100081
【出 处】
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中国人工智能学会第12届全国学术年会
论文部分内容阅读
本研究针对移动机器人应用中需要在线地确定移动机器人与其甲板上立体视觉设备间的位置关系,提出一种简单实用,不需要特殊标定物的自标定方法。采用非极大本征值抑制与Harris角点检测相结合的方法提取自然场景中的特征点,通过使用立体视觉计算出的同一场景点在一次旋转运动前后的三维坐标和使用单目视觉测量出的旋转角度,可解析地计算出机器人运动坐标系与立体视觉坐标系间的位置关系。分析及实验表明定位误差小,时间短,可以满足使用立体视觉进行目标跟踪,三维环境建模等应用的要求。
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