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从模糊逻辑控制方式出发，借鉴PID控制的结构而形成的S面控制。针对粒子群优化算法存在早熟、易陷入局部极小等现象，对基本PSO算法进行了改进。将PSO算法分解成粗调和微调两个优化阶段，更好地协调全局和局部搜索能力，有利于快速找到全局最优点。同时引入惩戒因子的概念，提高了PSO算法在水下机器人S面运动控制器参数整定中的优化能力。通过机器人运动控制的仿真实验，验证了该方法在水下机器人运动控制中应用的可行性和优越性。