【摘 要】
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在多机器人协作系统中,新加入的成员需要赋予新环境下的位姿信息,老成员有时也要重新标定自身的位姿信息.在缺少全局传感器的条件下,通过群体中多个机器人相互协作可以产生这
【机 构】
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山东科技大学机器人研究中心,青岛,266510
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在多机器人协作系统中,新加入的成员需要赋予新环境下的位姿信息,老成员有时也要重新标定自身的位姿信息.在缺少全局传感器的条件下,通过群体中多个机器人相互协作可以产生这种信息.KD-MARCS是一个没有全局传感器的无线通讯网络的多机器人协同作业系统,本文基于该系统提出了多机器人协同定位的两种方法,即利用声纳环的多机器人协周定位方法,及摄像机和激光雷达相结合的多机器人协同定位方法,详细介绍了定位的方法和过程,全局位姿信息的生成,以及两种定位方法的优缺点.在应用中这两种定位方法可以同时使用、互为补充.
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