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本文针对倒立摆这类非线性系统,给出一种基于T-S模型的模糊变结构控制律设计.首先采用T-S模糊建模,得到倒立摆的模糊模型;然后基于Lyapunov理论设计出保证倒立摆T-S模糊模型全局渐近稳定的模糊变结构控制器,实现了倒立摆的鲁棒镇定和台车位置的鲁棒跟踪控制.仿真结果证明了该控制器的有效性.