【摘 要】
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为提高除草机器人田间作业时自主行驶的精确性,研究采用GPS导航技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪.以GPS接收机及航向、角度传感器作为导航传感器,在除草机器人平台上搭建
【机 构】
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江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室 镇江 212013
【出 处】
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2014年“农业电气化与信息化工程与学科创新发展”学术年会
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为提高除草机器人田间作业时自主行驶的精确性,研究采用GPS导航技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪.以GPS接收机及航向、角度传感器作为导航传感器,在除草机器人平台上搭建转向控制机构,设计开发了一套基于GPS的导航控制系统并提出了PID控制算法来实现预定路径的跟踪.根据导航传感器得到机器人当前位姿信息,与预定路径进行比较,得到当前航向偏差,作为PID控制器的输入,将机器人前轮期望转角作为输出.在MATLAB中对算法进行了仿真,仿真结果表明,路径跟踪算法能够较快且准确地跟踪预定路径.直线跟踪时,横向最大偏差小于0.2m;曲线跟踪时,横向最大偏差不超过0.1m.
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