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本文基于机器人四大技术的概念,阐述了人机交互技术的应用背景,重点介绍基于笔式的通用力觉/触觉再现装置的系统设计方案.该系统采用相对位姿输入方式,因此绝对位姿输入范围不需要很大.该系统采用力矩补偿的方法实现透明输入.通用软件开发平台是软件系统的核心.该项研究的长期目标是设计一套即插即用的具有力觉/触觉再现功能的计算机标准输入输出外围设备.