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将铰接式直升机桨叶挥舞、摆振及变距铰的刚性转角作为广义坐标，采用中等变形梁理论，结合有限元法，在旋转坐标系下，从Hamilton原理推导出桨叶前飞状态下的非线性周期时变动力学方程。使用拟线性化方法及Newmark数值积分技术求解桨叶的气弹响应。对稳态解进行摄动，应用Floquet理论分析桨叶的气弹稳定性。