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该文从牛顿第二定律出发，用齐次座标变换导出了工业机器人通用的Newton——Lagrange动态分析法。这种方法可建立足够的但不多余的刚体系运动微分方程组，将建立微分方程问题变为代数运算问题，避免了第二类Lagrange方程的复杂偏导运算。作者用该方法对BG装配机器人进行了动力学分析，在分析基础上进行了动态惯性力矩仿真，利用仿真结果对所用电机的静态动力矩提出要求，为装配机器人的设计与应用提供理论依据。（本刊录）