【摘 要】
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针对载体位姿不受控的自由飘浮空间机器人在任务空间的轨迹跟踪问题，给出了一种自适应控制方案。由于该系统存在非完整动力学特性问题，故应用扩展机械臂模型，建立可参数化的系统
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨 150001
【出 处】
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2007全国控制科学与工程博士生学术论坛
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针对载体位姿不受控的自由飘浮空间机器人在任务空间的轨迹跟踪问题，给出了一种自适应控制方案。由于该系统存在非完整动力学特性问题，故应用扩展机械臂模型，建立可参数化的系统动力学方程；提出采用离线辨识与在线估计相结合的方法，离线辨识已建模动力学方程的参数，在线估计补偿未建模的动力学方程不确定部分。该方案保证了对末端操作器期望轨迹的渐进跟踪，也不需要测量关节加速度。仿真结果验证了方法的有效性。
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