提出了一种用于二自由度并联机器人轨迹跟踪的非线性自适应(nonlinear adaptive，NA)控制器。首先推导了并联机器人的工作空间动力学模型，模型中考虑了主动关节所受的库仑摩擦力与粘滞摩擦力。之后，定义了关于轨迹跟踪时的位置误差和速度误差的二次型性能指标，采用梯度下降算法推导了参数调整律。基于增广PD控制器结构，设计了自适应控制器的控制律，其中包括了轨迹误差跟踪项、具有自适应能力的动力学补偿项和摩擦力补偿项，并且运用Lyapunov方法证明了所提出的NA控制器的稳定性，以及轨迹跟踪误差的收敛性。最后，将所提出的控制器应用于一台二自由度并联机器人进行实际系统的轨迹跟踪控制。实验结果表明，与传统的PD控制相比，所提出的NA控制器能进一步提高并联机器人轨迹跟踪时的位置精度。