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柔性机械臂的双自由参数控制器H<,∞>优化
柔性机械臂的双自由参数控制器H<,∞>优化
来源 :1998年中国智能自动化学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lxwhuochai
【摘 要】
:
该文简述了单杆柔性机械臂的建模过程,针对模型不确定性和扰动不确定性,应用H〈,∞〉技术进行设计,控制器采用双自由参数形式。仿真结果表明控制系统能够很好满足柔性臂运动控制与
【作 者】
:
刘新民
陈亚陵
【机 构】
:
大学自动化系
【出 处】
:
1998年中国智能自动化学术会议
【发表日期】
:
1998年期
【关键词】
:
单杆柔性机械臂
双自由参数控制器
不确定性
振动抑制
运动控制
控制系统
建模过程
仿真结果
柔性臂
应用
设计
扰动
模型
技术
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该文简述了单杆柔性机械臂的建模过程,针对模型不确定性和扰动不确定性,应用H〈,∞〉技术进行设计,控制器采用双自由参数形式。仿真结果表明控制系统能够很好满足柔性臂运动控制与振动抑制的要求。
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