【摘 要】
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本文针对一类包括非线性不确定性、参数不确定性、外部有界干扰不确定性等的具有纯参数反馈形式的不确定非线性单输入单输出系统,利用反步设计方法的递推过程给出了自适应控
【机 构】
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江南大学,控制科学与工程研究中心,江苏,无锡,214122
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本文针对一类包括非线性不确定性、参数不确定性、外部有界干扰不确定性等的具有纯参数反馈形式的不确定非线性单输入单输出系统,利用反步设计方法的递推过程给出了自适应控制规律以及状态反馈鲁棒自适应控制规律,在整个设计过程中避免了过参数化问题.在该控制作用下,系统能够达到渐进稳定,并且闭环系统信号是全局有界的.从仿真实例看出,所设计的鲁棒自适应控制器具有满意的控制效果,而且控制量在容许控制的范围之内.
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