【摘 要】
：
提出了一种利用遗传算法解决欠驱动机器人避障规划问题的新方法。主要采用切换计算力矩法,引入部分稳定规划器的思想,建立了基于能量的评价函数,通过对适应度函数的优化实现
【机 构】
：
北京工业大学机电学院 北京 100022
【出 处】
：
2007年首届仪表、自动化与先进集成技术大会
论文部分内容阅读
提出了一种利用遗传算法解决欠驱动机器人避障规划问题的新方法。主要采用切换计算力矩法,引入部分稳定规划器的思想,建立了基于能量的评价函数,通过对适应度函数的优化实现欠驱动机器人系统的运动规划任务。当工作空间存在障碍物时,采用罚函数法在适应度函数中添加惩罚项,转化为无约束优化问题，然后利用遗传算法进行了全局优化,得到部分稳定规划器的最优切换规则,进而实现了欠驱动机器人的无碰路径规划。最后以平面3R欠驱动机器人为例进行了数值仿真,验证了方法的有效性。
其他文献
在膨胀型聚氨酯材料中加入非膨胀型聚氨酯，可降低膨胀倍率，同时还使拉伸强度、拉断伸长率和撕裂强度等有所增强。该研究解决了聚氨酯遇水膨胀型密封条在过江隧道项目中因体积膨
介绍了注射成型弹性铁垫板的研制及生产过程,重点研究了配方体系对NR注射工艺性能的影响,并对模具、流道、辅助自动出模装置和注射工艺进行了系统介绍,同时针对不同注射工艺
基于RS485和CAN总线混合网络,采用模块化结构,设计了一套水果动态位置同步跟踪自动控制系统,实现了水果机器视觉自动分选机中水果流动态位置的实时检测、连续跟踪,以及水果等
介绍了作者研发的基于ARM7微处理器和μC/OS-Ⅱ操作系统的嵌入式真空热处理炉控制系统。ARM7微处理器作为主控制器,采集温度、真空度等工艺参数,采用自适应的模糊PID算法实现
为了提高公交车运载效率和方便乘客,设计了一种基于GPS和GPRS的公交车自动报站系统。该系统通过车载端的GPS定位模块接收车辆运行的相关数据。采用平均值、均方差等数理统计
在多用户集中控制电源的场合,如学生宿舍、智能小区、学校计算机机房和实验室等。若采用有线开关集中控制每个用户的电源开关,无疑将要消耗大量的电缆,提高了施工的成本。换
针对大射电望远镜中的并联Stewart机器人具有非线性、时变、受扰动等特点,并充分考虑易于实现的工程要求,提出了自抗扰控制方案,采用分散控制策略和自抗扰控制算法,实现了Ste
研究了采用过氧化物硫化体系时助硫化剂S、促进剂DM、促进剂CZ、促进剂TMTD和促进剂DTDM对EPDM硫化胶力学性能和工艺性能的影响。结果表明,采用过氧化物硫化体系时,分别加入
研究了2,5-二甲基-2,5-双(叔丁基过氧基)己烷(DBPH)和过氧化二异丙苯(DCP)对三元乙丙橡胶(EPDM)/乙烯辛烯共聚物(POE)性能的影响。结果表明,在硫化剂用量相同的条件下,使用DC
研制了基于变频调速技术和PLC控制技术的全自动恒压供水系统,并应用于某企业的供水系统改造中。运行实践表明,该系统稳定可靠,企业不仅实现了稳定的恒压供水,明显改善了供水