【摘 要】
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本文研究具有模型不确定性的多连杆柔性机械手运动控制问题,给出了一种基于差分方程和最小二乘法的控制器设计方法.讨论了速度反馈对多连杆柔性机械手运动控制品质的影响.在快速采样的条件下,难于建模的不确定项可以直接忽略而不影响控制效果.通过一个多连杆柔性机械手的仿真表明,本文提出的控制方法可实现柔性机械手轨迹的准确跟踪,同时能消除柔性机械手的弹性振动.
【机 构】
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北京机械工业学院计算机及自动化系(北京) 清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室(北京)
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本文研究具有模型不确定性的多连杆柔性机械手运动控制问题,给出了一种基于差分方程和最小二乘法的控制器设计方法.讨论了速度反馈对多连杆柔性机械手运动控制品质的影响.在快速采样的条件下,难于建模的不确定项可以直接忽略而不影响控制效果.通过一个多连杆柔性机械手的仿真表明,本文提出的控制方法可实现柔性机械手轨迹的准确跟踪,同时能消除柔性机械手的弹性振动.
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