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由于欠驱动水面船舶存在二阶非完整约束，不满足Brockett定理的必要条件，因而对于动态定位问题，不存在任何光滑时不变的反馈控制方法能够使得系统渐近稳定。通过对系统进行坐标变换和反馈变换，基于有限时间控制方法，对坐标和反馈变换后的两个子系统，设计分时间段独立的稳定反馈控制律，从而以非连续的反馈方式，解决了欠驱动船舶的动态定位控制问题。数值仿真试验结果验证了所提出的控制方法的稳定性。