一种多机器人协作方法

来源 :第二十届中国控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:bhf0520
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提出一种基于需求函数的多机器人协作控制算法,在以机器人足球仿真比赛环境作为平台所做的实验中有效地完成了协作任务,是一种十分有效的多机器人决策方法.
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提出一种简单有效的基于偏置继电反馈辨识的改进自整PID控制器.系统首先应用带偏置的继电反馈辨识方法,根据过程与二阶加纯滞后时间(SOPDT)模型之间的幅值和相位的关系,使用最小二乘法辨识出对象的SOPDT模型.由于该辨识方法没有将继电和过程输出近似为正弦信号,获得的SOPDT模型能更准确地反映过程的动态特性.基于该模型设计的PID控制器能够满足给定的幅值裕度和相位裕度.仿真结果表明了该控制器的有效
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会议
城市交通系统是一种具有强随机性及耦合性的非线性系统,到目前为至所提出的模型及统计学上的研究成果都无法对城市交通系统进行满意的描述,这使许多基于模型的交通优化模型都由于模型误差的存在而限制了应用的范围.本文从在线滚动优化的角度对城市交通的动态最优控制问题进行了研究,并建立了单交叉口交通控制的实时优化模型.该模型基于混合整数线性规划(MILP)技术,具有与相邻交叉口所导入的车流绿信波相协调的能力.本文