【摘 要】
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本文讨论了双臂空间机器人系统姿态调整运动基于自适应遗传算法的最优控制规划问题.以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人系统的动
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院,福州350002
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本文讨论了双臂空间机器人系统姿态调整运动基于自适应遗传算法的最优控制规划问题.以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,并将其转化为系统状态方程;由此,空间机器人的姿态调整运动的非完整运动规划问题就转换为非线性控制问题.利用近似优化的方法,采用自适应遗传算法进行求解,实现了一种双臂空间机器人姿态、关节协调运动的近似最优控制算法.其优点在于,仅需要控制双臂空间机器人的关节运动,即可同时获得载体姿态及机械臂关节需要的终了位置.通过对一个平面双臂空间机器人系统进行的数值仿真验证了算法的有效性。
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