设计商用车独立悬架轮边驱动系统，需要考虑悬架导向杆系拓扑结构及非簧载质量增加对电动车平顺性的影响，首先通过建立基于悬架运动学特性的动力学模型计算轮跳外倾角变化、轮跳轮心侧向位移变化并分别进行验证，对悬架等效垂向刚度与阻尼特性进行计算。应用于建立的车辆七自由度振动模型中，以B级随机路面为激励进行平顺性仿真并与试验结果验证；分别以车身垂向加速度、悬架动挠度和车轮相对动载荷的均方根值及幅频特性为指标，评价轮边驱动系统对平顺性的影响；并分别应用阻尼特性优化和半主动控制的方法改善平顺性。研究结果表明：考虑悬架的运动—动力学特性来分析轮边驱动系统对平顺性的影响，应用阻尼特性优化算法，车身加速度及车轮动载荷改善程度很小；应用半主动控制算法，改善了悬架的平顺性及行驶安全性。