论文部分内容阅读
主要研究显微外科手术机器人控制方案的设计问题.首先给出机器人辅助显微手术系统(RAMS)的体系结构,然后介绍了以DSP为运算控制核心的系统控制方案的设计,以及控制软件系统的实现.实验结果表明,在所设计的控制方案下,系统的重复定位精度和稳定情况下最小运动速度等指标均能满足显微手术操作的要求.
机器人辅助显微手术系统控制方案的设计与实现
【摘 要】
：
主要研究显微外科手术机器人控制方案的设计问题.首先给出机器人辅助显微手术系统(RAMS)的体系结构,然后介绍了以DSP为运算控制核心的系统控制方案的设计,以及控制软件系统的
【机 构】
：
南开大学机器人与信息自动化研究所(天津)
【出 处】
：
中国控制与决策学术年会
【发表日期】
：
2004年期
其他文献
网络教学作为重要的教学形式,越来越广泛地被我们所重视。在日常教学过程中,利用虚拟的教育环境开展安排教学活动,在很大程度上摆脱了空间和时间的局限性,体现了网络化教学的
目的对鼠神经生长因子治疗新生儿缺氧缺血性脑疾病的治疗疗效进行观察和探讨。方法选取自2014年3月~2015年6间来我院就诊的120例新生儿缺氧缺血性脑病患儿为主要研究对象。将
针对终端受限柔性机器人臂,提出一种鲁棒迭代学习控制方法.利用Lyapunov函数方法给出了迭代学习律及鲁棒控制策略,整个系统在迭代域内是渐进稳定的,稳定性条件很容易得到满足
以视觉伺服的脑外科手术机器人为背景,探讨基于视觉伺服的计算机辅助手术系统的主要组成,手术过程,控制原理及系统标定,并对相关的关键技术进行了分析.
近年来,我国网民数量迅速增长,但网民的信息素质并未相应提高。图书馆作为政府举办的文献信息服务机构,对国民开展信息教育义不容辞。本文从三个方面谈图书馆如何在提升国民
期刊
近几年来,随着科技的不断发展,通信事业突飞猛进,通讯领域不断改革和开放,各种通信方式百家争鸣,出现了多家运营商的群雄逐鹿现象,使得通信市场的竞争不断跃向更高层次的服务
将3自由度并联机器人结构应用于火炮模拟训练系统中的动感平台机构设计,并对其进行运动学分析,给出了动感平台中作动器的速度方程,以确保驱动机构控制作动器按指定的速度运动
目的观察多针浮刺结合中药外洗治疗脑卒中后早期肩手综合征(shoulder-hand sydrome,SHS)的临床疗效，为临床上治疗肩手综合征提供新的更为有效的治疗方法。方法将2014年2月~201
提出一种鲁棒自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.该控制器结构简单,由PD+非线性反馈构成,仅需了解各关节输出的位置及速度状态,避免了对加速度的测量,有效地