【摘 要】
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以山东五征公司的薄板冲压自动化生产线为对象,针对机器人将工件搬运进入锻压机内腔过程中的5台液压机碰撞检测问题,进行了冲压线机器人碰撞检测算法研究和机器人无碰路径规
【机 构】
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天津市天锻压力机有限公司,天津300142
【出 处】
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2015工业设计与协同创新学术会议暨第20届全国工业设计学术年会
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以山东五征公司的薄板冲压自动化生产线为对象,针对机器人将工件搬运进入锻压机内腔过程中的5台液压机碰撞检测问题,进行了冲压线机器人碰撞检测算法研究和机器人无碰路径规划,为了提高碰撞检测效率,采用AABB包围盒的方法,对液压件支柱和机器人关节轴进行简化包络,并进行求解仿真.其次,针对单工位机器人抓取模型进行无碰路径规划和仿真.最后,将规划好的机器人无碰路径进行仿真和现场验证,仿真结果表示该避障策略正确,该避障策略将为机器人离线编程提供了重要的理论依据.
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