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由于制造误差、磨损等原因,多体系统的铰内不可避免地存在间隙,间隙导致的摩擦碰撞效应会显著地影响系统的动力学行为.传统的铰内接触分析方法,通常需要解除铰的约束,通过铰内部件之间的相对运动来判断接触点.同时,引入不同的接触力和摩擦力模型计算铰内接触力.由于铰内相对运动量与系统的宏观运动相比极小,因此该方法的数值求解工作量很大.