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本文以常见的具有冗余推进系统水下机器人可靠性问题为对象，分别从基于模型故障诊断与无模型故障诊断两个研究方向，综述了水下机器人故障诊断研究现状；将水下机器人容错控制技术分为：推进器控制矩阵的离线设计在线调度方法、容错控制律滑模重构方法、推进器控制矩阵的伪逆重构方法和智能优化计算方法。分别对这几种方法进行总结与评价，最后展望了水下机器人故障自诊断与自修复容错控制技术的未来研究方向。