【摘 要】
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本文针对一种具有非驱动关节的水平两自由度机械手(又称为Pendubot)提出了一种分层滑模控制方法.该方法将系统状态分成两个子系统,分别构造滑动平面,采用Lyapunov方法求取总
【机 构】
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中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,100080
【出 处】
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中科院自动化研究所自动化与信息技术发展战略研讨会暨2003年学术年会
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本文针对一种具有非驱动关节的水平两自由度机械手(又称为Pendubot)提出了一种分层滑模控制方法.该方法将系统状态分成两个子系统,分别构造滑动平面,采用Lyapunov方法求取总控制量,该控制量可以实现Pendubot的摆起控制.而当系统接近平衡位置附近时,双层滑模控制器退化成单层控制器,这样又保证了Pendubot能够稳定在最终的平衡位置上.本文从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并且通过仿真实验验证了该方法的有效性以及该控制器对各类扰动具有较强的自适应性.
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