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随着在轨技术快速发展，空间机器人将承担越来越多的服务任务。其在轨服务的任务主要包括：碎片清理、燃料补给和故障维修等。空间机器人在完成空间作业操作前需要捕获目标，机械臂末端将不可避免受到接触碰撞。
驱动力矩受限情况下空间机器人捕获目标过程自适应PID输出反馈控制
【摘 要】
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随着在轨技术快速发展，空间机器人将承担越来越多的服务任务。其在轨服务的任务主要包括：碎片清理、燃料补给和故障维修等。空间机器人在完成空间作业操作前需要捕获目标，机械臂末端将不可避免受到接触碰撞。
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院,福州 350116
【出 处】
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第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学与运动稳定性学术会议
【发表日期】
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2015年10期
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