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欠驱动机器人Pendubot的上摆和平衡控制及吸引域分析
欠驱动机器人Pendubot的上摆和平衡控制及吸引域分析
来源 :1999年中国智能自动化学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:alex_juve
【摘 要】
:
该文将以Pendubot这一典型的欠驱动机器人为例,设计一种基于能量的上摆控制器以及一种改进的LQR平衡控制器,并利用神经网络估计出其引域与一般的LQR进行比较分析。
【作 者】
:
傅雪冬
吴国钊
裴海龙
【机 构】
:
理工大学自动控制工程系(广州)
【出 处】
:
1999年中国智能自动化学术会议
【发表日期】
:
1999年期
【关键词】
:
欠驱动机器人
平衡控制器
神经网络
比较分析
设计
能量
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该文将以Pendubot这一典型的欠驱动机器人为例,设计一种基于能量的上摆控制器以及一种改进的LQR平衡控制器,并利用神经网络估计出其引域与一般的LQR进行比较分析。
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