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本文以光视觉传感器为主要媒介，建立了一个智能水下机器人的管道跟踪系统，分别介绍了构成跟踪系统的四个模块：图像采集模块、目标探测识别模块、跟踪测量模块和智能控制模块。阐述了基于人工鱼群优化神经网络的目标识别方法及基于图像矩特征的跟踪测量方法。通过实体水下目标识别及SGI视景仿真试验，验证了所构建系统的实用性。