【摘 要】
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大型风洞建造过程中涉及大量复杂、高精度加工、焊接、打磨、装配等任务,由人工完成难以保证装配精度、表面粗糙度等要求。为提高大型风洞制造的质量,采用智能机器人技术是一种有效的解决途径。针对六自由度机械臂,完成了运动学建模并实现了正逆运动学求解过程,建立了各关节角度和末端执行器位置姿态的几何关系,进行了基本的路径规划算法研究,实现了机械臂高精度定位,定位误差小于0.5 mm,并基于此实现了书写和绘画功能
【机 构】
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中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所
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大型风洞建造过程中涉及大量复杂、高精度加工、焊接、打磨、装配等任务,由人工完成难以保证装配精度、表面粗糙度等要求。为提高大型风洞制造的质量,采用智能机器人技术是一种有效的解决途径。针对六自由度机械臂,完成了运动学建模并实现了正逆运动学求解过程,建立了各关节角度和末端执行器位置姿态的几何关系,进行了基本的路径规划算法研究,实现了机械臂高精度定位,定位误差小于0.5 mm,并基于此实现了书写和绘画功能,为下一步完成各种风洞装配、测试任务打下了技术基础。
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