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该文提出了确定机器人灵巧手操作过程中的指端力的一种新的力的表示方法，得出了一种新形式的力平衡方程。利用这种新思路，推导出了一种求解三位置接触时和的求解公式。这种算法简便。意义明确，有利于实时控制。
灵巧手操作过程中的抓取力和操作力
【摘 要】
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该文提出了确定机器人灵巧手操作过程中的指端力的一种新的力的表示方法，得出了一种新形式的力平衡方程。利用这种新思路，推导出了一种求解三位置接触时和的求解公式。这种算法
【机 构】
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大学
【出 处】
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第11届机构学年会暨首届青年机构学研讨会
【发表日期】
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1998年期
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