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该文针对目前对含闭链的工业机器人动力学研究的现状及需要，提出了一种分析这类机器人机构动力学的新方法。该方法将含闭链的机器人机构转化为其等价树形机构，并用线性图论对其进行描述，然后首次将图论对机构结构的描述与kane动力学方法结合起来应用到含闭链的机器人机构的分析中去。所得的方法推导方便，计算迅速，而且结构通用性强，为分析不同结构型式的机器人机构的动力学提供了一个既通用又有效的工具。（本刊录）