2. 您的位置
3. 首页
4. 会议论文
5. 机器人伺服控制系统的鲁棒调节器的设计

机器人伺服控制系统的鲁棒调节器的设计

来源 :第三届全国系统与控制科学青年讨论会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：qg101213

【摘 要】

：

该文针对机器人对精度要求很高的特点，分析了机器人手臂电机驱动的关节伺服系统所受到的干扰以及影响，设计鲁棒调节器控制关节伺服系统，提高了系统的抗扰能力。文章还对加PID调

【作 者】

：

叶正武 王翼 

【机 构】

：

南开大学

【出 处】

：

第三届全国系统与控制科学青年讨论会

【发表日期】

：

1987年期

【关键词】

：

机器人手臂 伺服控制系统 鲁棒调节器 伺服系统 调节器控制 精度要求 关节 抗干扰 仿真研究 仿真结果 电机驱动 设计 能力 抗扰 

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文 赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

该文针对机器人对精度要求很高的特点，分析了机器人手臂电机驱动的关节伺服系统所受到的干扰以及影响，设计鲁棒调节器控制关节伺服系统，提高了系统的抗扰能力。文章还对加PID调节器和鲁棒调节器的伺服系统进行仿真研究，仿真结果说明加鲁棒调节器的控制系统在抗干扰方面确实优于PID调节器的控制系统。（本刊录）

其他文献

低压电网控制系统的通讯网络结构

该文分析了低压电网控制系统的特点；以及对低压智能电器提出的数据通讯要求。探讨了低压电网控制系统的技术基础。该文就低压电网控制系统的通讯网络的结构作些探讨，并对其在国

会议

低压电网控制系统通讯网络技术开发项目智能型数据通讯控制装置技术基础国家重点关键技术低压配电城市电网成套设备应用结构电器

打一场“效率”的突击战

高三最后几十天的效率,我认为最重要的无非就是善规则、懂总结、会休息,还有一种享受高三的态度。如果说高考是一场意义重大的远征,那我们每个人都是这条路上的一个剑客。仗

期刊

效率磨刀不亦快哉战役战时远征胜利高考兵器

看穿影响“效率”的四大猫腻

听了几位过来人的故事,相信您对这段时间如何提高效率已有了详细的打算.不过在冲刺阶段,这些影响效率的猫腻,您可得看仔细了哦!一、把自己当超人,没有好好休息你是否觉得,越

期刊

效率精神状态生物钟不清晰知识学习思路科学高考超人

双自由度电液力控制系统与"多余力"问题的研究

该文给出了双自由度电液力控制加载系统与“多余力”的数学描述。为消除了“多余力”提供了理论基础，同时研究了“多余力”的消除问题。

会议

双自由度液力控制系统多余力电液力控制数学描述加载系统理论基础

加强水稻育种　促进稻作生产

加强水稻育种促进稻作生产袁龙江，冯瑞英（中国农科院作物育种栽培研究所１０００８１）中国水稻种植面积占世界的２０．５％，居第二位。仅次于印度，产量占世界稻谷总产的３４％，居第一位，单产居第九位。我国除青海

期刊

水稻育种水稻面积稻作生产居第育种栽培冯瑞常规水稻种植面积袁龙农田生态环境

循环冷却水加药排污自动化控制系统的设计开发及其应用

会议

循环冷却水加药排污自动化控制系统设计开发

舟山直流输电工程控制系统的设计准则及对控制装置的几点改进意见

会议

舟山直流输电工程控制系统设计准则

河西一熟制灌区不同作物根茬还田后的分解规律研究

河西一熟制灌区不同作物根茬还田后的分解规律研究梁国森，王如菊（张掖地区农科所７３４０００）了解不同作物根茬还田后的分解速率和特征，对于评价植物残体在保持和改善土壤有机质状况，预测土壤

期刊

一熟制根茬分解速率植物残体腐殖化系数玉米根小麦根分解率分解速度定期取样

Fuzzy Logic Based Behavior Fusion for Navigation of an Intelligent Mobile Robot

This paper presents a new method for behavior fusion control of a mobile robot in uncertain environments. Using behavior fusion by fuzzy logic, a mobile robot i

期刊

Robot

“曲径通幽,豁然开朗”——从认识到走进中华女子学院

主持人:欢迎包处长!联系您好多次,总算如约来到我们“招办面对面”做客了!目前广大考生都在准备最后的冲刺,同时也在考虑志愿的选择,我知道包老师既主管招生就业工作,还担当

期刊

招生文化资源考生就业工作恢复高考主持人文革后多信息知青选择消息经历教学闭塞