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为了跟踪刀具状态，提出了并联雕刻机雕刻过程中力/力矩实时监测和解耦方法.利用四路7个传感器和KLM4124模拟量采集模块构成力/力矩检测装置，经RS232串口和主控计算机相连；通过分析各传感器间的耦合关系并建立系统的力平衡方程，推导出传感器的解耦公式.实验结果表明，所提方法实用有效，可实现雕刻过程中力/力矩的实时监测和解耦.