目前,市面上常用的大部分Android智能移动设备同时集成了MEMS微机电系统芯片和 GNSS 信号接收芯片,因此GNSS与INS的组合导航定位技术能够应用到Android智能移动设备中,尤其是使用较为普遍的Android智能手机中,以为大众提供精度较高、连续性较好以及成本较低的导航定位服务。但对于低成本的MEMS而言,由于制造工艺等原因,IMU的测量精度较低,工作稳定性较差,IMU输出的数据包含噪声、零偏以及随机漂移等误差影响,不能直接使用。由于对Android智能手机的IMU数据质量分析研究相对较少,本文对OPPO、华为以及小米等常用Android智能手机IMU输出的原始数据进行分析,实验结果表明：手机传感器输出的数据包含大量噪声,直接使用会对最终的导航定位结果产生较大的影响,可以运用低通滤波进行去噪处理；手机加速度计、陀螺仪输出的数据会产生一定的漂移,其中静态漂移称之为零偏,对IMU的使用影响较大,使用前需要进行校准；通过运用Allan方差分析法对陀螺仪进行分析,得到了Android智能手机陀螺仪的量化噪声系数、角度随机游走系数、零偏不稳定性系数、速率随机游走系数和速率斜坡系数5个误差源系数,其中影响陀螺仪的主要误差源为零偏不稳定性,角速率随机游走以及速率斜坡。