【摘 要】
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本文提出了一个改进的移动多智能体系统的二阶一致性算法。假设多智能体系统由n个智能体和一个Leader组成，网络拓扑图是静态有向连通网络，而且Leader作为全局可达节点。基
【机 构】
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鲁东大学信息科学与工程学院,烟台 264025
【出 处】
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2010第六届全国多智能体系统与控制学术年会
论文部分内容阅读
本文提出了一个改进的移动多智能体系统的二阶一致性算法。假设多智能体系统由n个智能体和一个Leader组成，网络拓扑图是静态有向连通网络，而且Leader作为全局可达节点。基于频域理论和曲线的曲率原理，分析了具有时延的多智能体系统的运动规律。应用广义Nyquist判据和Greshgorin圆盘定理，研究了Leader-Following多智能体一致性算法的特征方程，得到了保证系统状态达到渐近一致的收敛条件。最后应用计算机仿真验证了结论的有效性。
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