柔性机械臂振动控制的研究

来源 :全国多体系统动力学与控制学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：QB582

【摘要】

：

该文将柔性机械臂简化为线性化模型，导出传统的ＰＩＤ控制，ＰＩＤ＋加速度反馈的传递函数，并对其进行了比较研究，一系列的实验结果证明了该文所用的加速反馈抑制柔性臂振动的有效性和可行性。

【作者】

：

张铁民张海根

【机构】

：

大学机械系

【出处】

：

全国多体系统动力学与控制学术会议

【发表日期】

：

1996年期

【关键词】

：

柔性机械臂线性化模型柔性臂振动加速度反馈ＰＩＤ控制反馈抑制传递函数比较研究证明实验导出

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