挤奶机器人机械臂控制方法研究

来源 :2016中国农业机械学会国际学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zhoudeyou

【摘要】

：

　　在本设计中主要研究了机械臂控制系统的工作原理和动作设计的实现过程.本设计采用西门子PLC 313C-2DP 为控制器驱动气动缸，使用日本SMC 气动缸作为执行元件驱动机械臂到达

【作者】

：

郭洋

【机构】

：

黑龙江省农业机械工程科学研究院,哈尔滨150081

【出处】

：

2016中国农业机械学会国际学术年会

【发表日期】

：

2016年期

【关键词】

：

挤奶机器人机械臂控制系统位置信息西门子动作设计气动缸

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　　在本设计中主要研究了机械臂控制系统的工作原理和动作设计的实现过程.本设计采用西门子PLC 313C-2DP 为控制器驱动气动缸，使用日本SMC 气动缸作为执行元件驱动机械臂到达目标位置.挤奶机器人机械臂由三个自由度组成(即X 方向、Y 方向、Z 方向).机器视觉系统将捕捉到的奶牛乳头位置信息转化为三维空间坐标，并将位置信息以X、Y、Z 三维坐标点的形式通过串口通讯发送给西门子PLC.

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