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本文针对目前智能体结构模型的问题,提出一种基于行为的双层动态智能体结构模型,它是一种混合结构模型,包括有反应式结构和慎思结构,并采用自信度来连接这两种结构,即可以提高在实时动态环境下智能体反应的敏捷性,也可以使自主机器人能够在动态环境下识别任务.这种混合结构模式已成功地应用于RoboCup仿真机器人足球赛中,并取得了比较好的成绩.