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涵道风扇较同样直径的螺旋桨能产生更大的升力，且结构紧凑、安全性高、噪音 低。以此为推力装置的可垂直起降飞行器具有良好发展前景。但其系统动力学特性是属于多 变量、强耦合的非线性系统，在控制系统的设计中必须进行良好的解耦设计。纵置双涵道式飞 行器的飞行控制系统的控制特征进行了分析，建立基本的控制系统动力学模型，利用模型跟 踪解耦自适应控制系统原理进行飞行控制系统设计，并在多域机动平台上完成了验证试验， 结果证明该方法有效地减小了轴间耦合，飞行器悬停状态基本稳定。