“SCARA”工业机器人的优化设计

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“SCARA”为四自由度机器人,广泛运用在工业机械零件装配,加工零件搬运等作业,传统的“SCARA”机械结构采用的是其轴线相互平行或垂直,每个关节缺少必要的钢化和摩擦阻力限制装置,机械运动误差积累不能消除,精度低,难以保证工业化的需求.本机构采用了并行结构和谐波技术及高密封技术,克服了机械运动的抖动,使得机构在平面上具有很好的灵活性而在与平面垂直的方向具有很高的刚性,因此非常适合垂直方向的装配作业,实践表明该机构具有较高的使用性和经济性.
其他文献
本报告主要包括三方面的内容:1.三峡库区航空遥感地质调查工作历史.系统回顾1984年、2003年、2009-2010年等历次三峡库区航空遥感地质调查的方法技术、主要成果.2.2017年新一轮三峡库区航空遥感地质调查工作.主要介绍数字航空摄影、倾斜航空摄影、无人机遥感、船载遥感等技术在三峡库区新一轮遥感地质调查中的应用及其初步成果.3.数字航空摄影和船载摄影多视角数据融合与三维建模方法初探.分析数字
会议
本文从航空结构件的发展特点出发,结合国内外航空制造业现状,对大型飞机结构件的数控加工装备及数控加工技术进行探讨,简述了当前大型航空结构件数控加工的发展方向及先进数控加工技术.
根据GM318型汽车减振器活塞杆总成的结构特征及装配特点,制定了自动装配工艺,设计了自动装配机构,并在此基础上,系统介绍了装配线的组成及功能,设计了基于西门子S7315-2PN/DP PLC的控制软件和基于西门子MP277触摸屏的人机交互界面.经运行调试,该装配线工作可靠,产品适应性广,与之前的人工装配相比,大大提高了装配质量和生产效率.
本文重点介绍了基于成组技术的典型航空结构件工艺规划.通过对同族零件的结构分析,设计成组化夹具;通过对典型零件的数控编程、仿真及试制生产,确定该零件族的标准工艺规程,同时固化加工参数,实现该类产品的成组化稳定生产.
针对不规则工件表面自动抛光工程难以实现的问题,参考五轴联动数控系统结构,通过研究不规则工件表面的几何模型,建立了不规则工件表面抛光轨迹的直线算法、外圆算法、内圆算法、补偿算法及坐标变换.最后,采用基于几何算法所研制的表面抛光控制系统,对不规则工件表面实施抛光测试,得到了预期的结果,验证了算法设计的正确性和系统架构的合理性,对自主研发专用高效的不规则工件表面抛光数控设备具有重要的指导意义.
针对传统的PID控制器在水箱液位控制系统控制时存在超调大、稳态精度低、响应时间长等问题,设计了模糊自整定PID控制器,实现了PID控制器参数在线自调整,并在CompactLogix上设计了模糊自整定PID控制器.在水箱液位控制系统进行控制实验,结果表明,模糊自整定PID控制器对水箱水位控制与常规PID控制器相比较,控制精度高,鲁棒性好,适应性好,抗干扰能力强,提高了控制品质,满足更高的控制要求.
本文论述了采用嵌入式工控机、伺服驱动、高精度编码器、电压测试仪,以及高性价比的角位置解码显示仪等硬件构成测试系统,并进行了软件设计,实现了旋转变压器自动测试系统.旋变自动测试系统应用于旋变生产线,实现无刷旋变,磁阻式旋变,以及系列正余弦旋变的快速测试,自动记录测试数据,根据给定误差判断合格性.实际应用表明,旋转变压器自动测试装置能够大幅度提高测试效率、运行稳定,具有实用价值.
由于全球能源和环境问题的不断突显,汽车作为石油消耗和二氧化碳排放的大户,需要进行革命性的变革,发展新能源汽车已经成为世界各国的共识,中国更是将其列入到七大战略性新兴产业之中.中央政府对其陆续出台了各种扶持培育政策,为新能源汽车的发展营造良好的政策环境.在不断增加的新能源市场中,将涌现大量自动化测试,智能测试的需求,下面将重点分析BMS行业的智能测试相关内容.
随着全云计算、大数据、移动互联网等新一代信息通信技术的应用,教育信息化建设也基于计算机技术和网络技术大力发展而开辟新的进程,智慧校园建设进入了一个黄金期.如何充分利用校园已具备的网络环境及硬件条件优势,是智慧校园发展的新课题.本文从智慧校园建设实践出发,提出了智慧校园发展的路径,并提出了智慧校园不仅仅是数字校园的升级换代,而是从校园活动模式上的革命性变革,提出了建立智慧校园的必由之路是建设虚拟校园
随着全球对发展低碳经济取得共识,LED照明作为一种新型照明能源,凭借节能降耗性能优势快速发展.LED照明产业作为国家节能减排政策重点鼓励发展的产业,导入自动化,意味着成本控制更合理,生产效率更高.合信针对LED球泡全自动装配生产线的多个工序,采用以逻辑控制见长的H系列CPU,强大的通讯组网能力,集成Ethernet以太网口,通过EtherCAT现场总线多台伺服建立通讯网络,控制机械手平稳、快速、精