【摘 要】
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针对四自由度空间对接仿真平台定位和定姿问题，提出一种截断奇异值UKF(TSVD-UKF)算法用于视觉／惯性信息融合。由于EKF存在求解Jacobian矩阵困难以及线性化导致滤波不稳定等
【机 构】
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哈尔滨工业大学控制理论与制导技术中心，黑龙江哈尔滨，150001
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针对四自由度空间对接仿真平台定位和定姿问题，提出一种截断奇异值UKF(TSVD-UKF)算法用于视觉／惯性信息融合。由于EKF存在求解Jacobian矩阵困难以及线性化导致滤波不稳定等问题，提出利用具有更高精度和鲁棒性的UKF融合位姿确定算法。为了避免高维状态时UKF采样点集计算量过大，提出一种采用截断奇异值分解的采样点选取方法。实验验证结果表明：TSVD-UKF算法保证了导航精度的同时有效地降低了计算量。
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The traditional in-motion initial alignment method
obtains the gravity vector in inertial coordinate
system twice while
parking the land vehi