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该文将无分支开链机器人机构的拉格朗日动力学推广到多刚体系统的一般情况。定义了一个描述树形多刚体系统结构的刚体连结矩阵,导出了树形多刚体系统的Uicker-Kahn形式的基本动力学方程,Waters-Hollerbach形式的递推的动力学方程和Megahed-Renaud形式的简化系统的动力学方程。研究了非树形多刚体系统的回路运动学约束,给出了非树形多刚体系统的拉格朗日动力学方程。(本刊录)