【摘 要】
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本文针对当前行星探测车车轮的缺点和不足，结合行星表面的复杂环境，设计了一种新型轮爪式越障轮，该轮的主要创新点在于越障轮的轮爪。文中对该新型越障轮进行了受力分析，推导出越
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京，100083
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本文针对当前行星探测车车轮的缺点和不足，结合行星表面的复杂环境，设计了一种新型轮爪式越障轮，该轮的主要创新点在于越障轮的轮爪。文中对该新型越障轮进行了受力分析，推导出越障轮平稳行走的条件，为设计者提供了一定的理论依据。最后用Pro/ENGINEER软件建立了探测车的三维模型，并用ADAMs软件对行星车进行了运动学和动力学仿真。仿真结果表明该新型越障轮具有较强的越障能力，可以翻越高度超过越障轮半径1.4倍的台阶，能够适应各种地形环境，基本克服了当前行星探测车车轮存在的缺点和不足。
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