分布式驱动控制是轮毂/轮边电机驱动车辆的整车控制关键,分布式电动汽车驱动控制器在稳定性控制和车辆安全性方面承担着重要功能,分布式驱动控制器的开发和测试尤为重要,硬件在环测试作为V模式开发中重要的一环,结合了仿真测试和实车测试的优点,能够提升分布式驱动控制器的开发效率,降低测试成本。本文在了解硬件在环测试的原理及应用,以及分析对比研究国内外硬件在环测试系统的基础上,设计了一套硬件在环测试方案。首先,本文设计了分布式驱动控制策略,并自主开发了驱动控制器用于硬件在环测试。其次,分别对系统的硬件部分和软件部分进行集成,硬件系统包括NI PXI实时系统、驱动控制器、驾驶员操纵机构、执行电机等;软件系统包括实时仿真模型和上位机管理软件,其中基于Truck Sim RT建立了整车动力学模型和道路环境模型,通过NI Veristand对测试工程进行管理,基于NI Teststand实现自动化测试,通过软硬件系统的集成搭建了硬件在环(Hardware-In-the-Loop,HIL)测试系统,实现了初步的整车在环。最后,对驱动控制器和硬件在环系统进行测试,验证了分布式驱动控制策略的有效性,证明了硬件在环测试系统满足预期的设计要求,本文设计的硬件在环测试系统也成功应用到了多个控制器开发项目的测试中。