【摘 要】
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该文主要研究约束线性系统的鲁棒时优控制器的分析与设计方法.这种控制器主要用于实现存在控制量和状态量强约束的线性系统的稳定控制.目前,基于几何方法的约束系统控制算法
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该文主要研究约束线性系统的鲁棒时优控制器的分析与设计方法.这种控制器主要用于实现存在控制量和状态量强约束的线性系统的稳定控制.目前,基于几何方法的约束系统控制算法主要有多面体方法和椭球方法两类,它们都是利用几何计算方法实现对约束系统的稳定控制的.该文在这两类方法的基础上,归纳了这类控制算法的控制思想,并对最终状态集、水平集和控制器的有关定义、性质、计算要求以及对系统稳定性影响进行了分析.该文还对鲁棒时优控制器的稳定性、可控范围、状态点被控制到稳态所需的控制时间和计算量等问题进行了分析.该文根据多面体方法的基本算法,通过对多面体方法计算复杂问题进行数学分析,分别对多面体方法的最终状态集、水平集和控制器的计算和构造过程,提出了改进方法.现有的椭球方法是利用椭球计算过程信息量不增加的特性,采用椭球近似技术实现对多面体方法的简化.该文提出了水平集的简单算法,将原有的水平集计算过程中的迭代计算过程转化为简单计算过程.这种改进方法可以有效解决多面体方法计算复杂的问题.该文分别针对模型的状态量参数和控制量参数的有界不确定问题,根据约束系统的特点,提出了相应的鲁棒控制算法.
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