工程实际应用中的大多数控制系统是多变量系统，因此多变量系统控制理论在各种各样的工程实际中有着广泛的应用，例如空间技术、电力、机械、机器人等高端前沿领域。由于控制系统的输入和输出之间存在耦合，因此多变量系统的控制非常复杂。进一步地，当多变量系统具有非线性或不确定性时，其控制问题则变得更加困难。目前在这个领域，能够设计出满意的控制器的理论成果仍较少。本文针对多输入多输出(MIMO)非线性不确定系统提出了三种模糊自适应控制方案。　　针对控制增益阵对称且符号已知的MIMO非线性不确定系统，论文提出了一种模糊直接自适应控制方案。该方案对控制增益矩阵所做的假设比同类文献的假设更符合实际，控制效果更优。　　针对控制增益阵对称或不对称但其顺序主子式已知的MIMO非线性不确定系统，论文提出了一种模糊间接自适应控制方案。该设计方案中利用了一种矩阵分解技巧，使得控制器的设计变得简单有效。　　针对控制增益阵对称或不对称且未知的MIMO非线性不确定系统，论文提出了一种结合Nussbaum函数的模糊间接自适应控制方案。该方案仅用一个Nussbaum函数估计系统未知的控制方向，且在稳定分析时更简单。