本文着重针对GPS／INS组合导航系统的实现及其在远程精确制导武器中的应用进行了研究。 本文研究的问题主要包括三个方面：一是GPS／INS组合导航系统，包括它的数学建模和算法实现(第二章)。二是针对GPS／INS紧密组合由于状态变量多而导致系统不稳定问题，研究了GPS／INS组合系统的模型简化方法，而对于滤波方面的卡尔曼滤波发散问题，提出了两种保证数据稳定的算法。研究了GPS／INS组合系统制导导弹动态定位问题，与以往建立单INS误差模型不同的是，本文提出建立两个INS误差模型，分别对应导弹高动态和低动态条件，再采取修正IMM算法进行卡尔曼滤波，仿真表明该方法可以得到较高的定位精度。本文还对GPS／INS组合导航的干扰方式和实现难点进行了讨论(第三章)。三是在GPS／INS组合制导方式下，提出INS辅助GPS确定初始整周模糊度的方法，并提出有效的综合整周模糊度搜索算法(第四章)。