在“互联网+”的环境下,有越来越多的人在网上购买水果。绝大多数店铺对水果的定量包装采用传统人工包装的方式,从而导致包装效率低、工人劳动强度大。因此,实现水果的自动化定量包装,对将工人从重复精细的工作解放出有着重要的意义。本文针对小型类球状水果定量称重的精度和效率问题,主要在动态称重和定量配料两个方面进行了研究。首先,对小型类球状水果定量称重系统的机械平台做了简单的论证和介绍。设计了一种定量称重系统,通过STM32单片机控制步进电机间接控制海绵滚筒实现物料的卜料。当步进电机转速极低时,可实现物料大时间间隔的单个下料,对高精度定量称重提供了可能性。本系统的控制器可将称重的数据保存在SD卡,供后续数据分析。在动态称重方面,对定量配料的连续下料和点动下料和静态三个过程的称量进行滤波处理。通过分别对IIR滤波器、递推平均滤波算法、加权递推平均滤波算法和卡尔曼滤波器在三个过程的滤波效果进行仿真分析,设计出一种自适应滤波算法,提高动态称重的精度。在定量配料方面,为了兼顾称重精度和效率,设计出连续下料和点动下料结合的下料方式。连续下料效率高,但精度低;点动下料效率低,但精度高。为了进一步提高工作效率,在连续下料过程引入迭代学习控制,成功减少点动下料的次数,提高称重效率。最后,以冬枣为物料在实验台进行实验,取得了较好的效果,点动下料次数可控制在3次左右,90%的称重精度可控制在1个物料。