随着国民经济与国防技术的发展，机械系统的构型越来越复杂，不仅如此，机械系统的大型化与高速运行的工况使机械系统的动力学性态变得愈来愈复杂。这使得以多体系统动力学理论为基础的复杂机械系统的动力学性态分析、设计与优化显得异常重要。因而现在多体系统动力学的研究日益受到广泛的重视；再则，多体系统动力学涉及连续介质力学、经典动力学、结构动力学、有限元方法、计算机技术、计算数学和现代控制理论，其研究在学术和理论上很有意义，推动了多相关学科的进一步发展和相互渗透，具有广阔的应用背景和实用价值。目前多体系统动力学已成为发展最为迅速的应用力学学科之一。 本文对国内外多体系统动力学研究的现状和建模方法进行了综述，重点介绍了用DELFT有限元理论方法建立多体系统动力学模型的全过程：系统拓扑定义、单元类型的提出、运动学方程的建立、动力学方程的建立以及程序的数值求解。并以此建模理论为基础根据软件工程的要求开发了面向对象的具有良好的使用界面和完善的分析功能多体系统动力学通用仿真软件，能对多种拓扑结构的多体系统动力学进行运动学、动力学问题进行分析。为了验证程序的有效性和正确性，通过实例计算和现有的多体系统软件ADAMS的计算结果进行比较，二者的计算结果十分吻合，验证了作者开发程序的正确性与有效性。从而为实际复杂工程进行动力学设计、分析和优化提供了强有力的工具。